Tensho ist nach Chojun Miyagis Reise in die südchinesische Stadt Foochow, Provinz Fukien, entstanden. Bei der Entwicklung orientierte sich Miyagi besonders an der chinesischen Kata Tao Rokkishu, eine Kata aus dem Kranichstil des Shaolin Quan’fa. Die Rokkishu „die 6 Formen der Hand“ enthält alte chinesische Methoden um gegnerische Vitalpunkte zu stimulieren. Die Handformen und die Vitalpunktstimulationen sind im Bubishi beschrieben und waren die Grundlage für Chojun Miyagis Studien, auf deren Basis er die Tensho entwickelt hat. Er stellte 1928 die Tensho in Okinawa leicht verändert vor.
Tensho betont besonders die weichen fließenden Bewegungen und ist daher das Gegenstück zur Sanchin-Kata, die sehr harte Bewegungen hat. Die beiden Katas ergänzen sich und bilden zusammen ein Paar, das die grundlegenden Charakteristiken des Goju-ryu umfasst. Wer die Tensho Kata meistert, kommt zu einem grundlegenden Verständnis der „weichen“ Aspekte des Karate.
Tensho bedeutet 6 Formen oder 6 Hände, mit den 6 Händen sind die verschiedenen Handstellungen während der Ausführung der Kata gemeint. Die 6 spielt auch eine Rolle bei den Geschichten hinter der Kata: Die Geschichte um Tshin Schi Hwang-Di, die 6 Staaten im Kaiserreich Chinas 221 v. Chr. Eine weitere Geschichte hinter Kata ist die Geschichte: „Der Mönch und die Hängebrücke“. Hier geht es um einen Mönch, der auf einer schmalen Hängebrücke Wache halten mußte.
Auch von der Tensho Kata gibt es verschiedene Ausführungen, im Yuishinkan wird die Tensho sehr passiv ausgeführt, nur Abwehrtechniken. Es gibt zusätzlich eine harte Form der Tensho mit geschlossenen Händen die sehr Agressiv ist. Im Goju Kai wird die Kata mit offenen Händen und Abwehr und Angriffstechniken ausgeführt.
Sehr wichtig ist in dieser Kata die Bewegung aus dem Handgelenk. Sie muss entspannt und locker sein, damit bei einem Angriff des Gegners der Kontakt mit seinem Arm hergestellt und (ein wichtiger Aspekt im Nahkampf) nicht wieder verloren wird (Kakie = klebende Hände). Das Prinzip wurde aus dem Tai Chi ins Goju Ryu übernommen.
Tensho ist eine Atem-Kata die daoistische Atemmethoden benutzt. Dabei wird eine leichte Ibuki-Atmung benutzt, nicht so stark wie bei Sanchin. Beim einatmen wird die Zunge nach oben an den Gaumen gelegt, beim ausatmen rollt die Zunge nach unten. Durch die Atmung wird die die körperliche und geistige Konzentration erhöht.